公路与城市道路的不同体现在分布区域、交通特征、服务对象、道路型式、实施和管理主体等方面，也有其各自的设计理念。

公路，包括高速公路、国省道公路以及各级各类县乡道路，多分布在城市外围，以服务过境交通为主，在城镇人流密集段兼顾集散功能。公路网规划与跨地区跨城市的空间规划关系密切，近年来随着城市化发展，原先处于城市近郊的公路逐渐具备了城市化特征，演变为城市道路，常见的改造方式是置换，按城市道路标准改造，同时公路改线外移。

公路的交通组成比较单一，以客货运机动车交通为主，城镇段适当兼顾行人和非机车需求，一般与机动车混行。因此体现在道路型式上，道路断面较为简单，一块板或两块板为主，等级较高的公路往往设置硬路肩，供紧急停车使用。公路管线较少，往往没有路灯，排水采用路面散排的方式。

公路的实施和管理的主体一般是交通系统，各地的交通局、公路局或者下属的国企。

城市道路一般分为快速路、主干路、次干路和支路等，顾名思义位于城市内部，包括已建成区和大量新建的开发区、物流园区等，服务对象为城市内部交通和城市各组团间交通。大部分城市道路的线形在规划阶段确定，因其承载了多种多样的功能需求，往往不能随意定线。这些需求包括：（1）作为管线的走廊带，如雨污水、电力、照明、通信、燃气、供热等；（2）除了机动车交通，城市道路还要服务大量的慢行交通需求，行人和非机动车；（3）很多城市注重道路的景观需求，尤其是一些进出城通道、通向机场高铁站的景观大道。

城市道路的横断面型式比较丰富，一般是结合各类需求具体确定，有一块板、两块板、三块板、四块板等。与公路最直观的区别是有独立的人行道和非机动车道，而且一般有路灯照明。另外还有结合高架和隧道的断面布置形式（公路也有）。

城市道路的实施和管理的主体一般是建设系统，各地的住建局或城投公司等国企。

因两者具有以上区别，体现在规划和设计理念上，也有较大的不同，简单总结几点：
（1）同样是高等级道路，线形指标上，公路更强调货车的行驶性能，以通过性交通为主，城市道路更注重客车，以沿线的服务功能为主；
（2）两者的实施难度没有可比性，造价也没有可比性，都有难度高造价高的，也是低难度低造价的，相对来讲，公路比较看重实施的便利性和经济性，城市道路对口部门多，协调难度比较大。
（3）公路和城市道路都有互通立交，立交型式也有不同，公路以收费立交为主，或者高等级公路间的转换枢纽，型式相对比较固定，如喇叭立交、菱形立交、苜蓿叶立交等；城市道路立交型式多样，也分枢纽立交和一般立交，同时城市立交更需要考虑慢行交通的通行条件。